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        工業(yè)機器人維修的過程中常用的工具有哪些

        發(fā)布日期: 2022-01-17 09:01 瀏覽:688
        核心摘要:1機器人日常檢查11剎車檢查正常運行前,維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車,檢查方法如下:第一,運行每個機械手的軸到它負(fù)載最大的位置。第二,機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)(MOTORSOFF)的位置)。

        1. 工業(yè)機器人維護(hù)過程中常用的工具有哪些?

           

        在工業(yè)機器人維護(hù)中,經(jīng)常使用熱風(fēng)槍、電烙鐵、萬用表、DC穩(wěn)壓電源、示波器、燈放大鏡、超聲波清洗儀、拆卸工具、頻譜儀、可編程軟件維護(hù)儀、免拆卸軟件維護(hù)儀等維護(hù)工具和測試儀器。

           

           

        對于一個企業(yè)來說,工業(yè)機器人的管理和維護(hù)是一項新興的技術(shù)工作,不僅要求管理和維護(hù)人員掌握工業(yè)機器人技術(shù)的基本原理,還要求他們掌握機器人的安裝、調(diào)試、系統(tǒng)編程和維護(hù)技能。因此,管理和維護(hù)人員需要不斷提高其綜合質(zhì)量和技能水平,以滿足工業(yè)機器人的維護(hù)需求。

           

        機器人日常檢查

           

        1.1 剎車檢查

           

        正常運行前,維修管理人員應(yīng)檢查電機制動器各軸的電機制動器。檢查方法如下:

           

        首先,將每個機械手的軸運行到其載最大的位置。

           

        第二,機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)到電機關(guān)(MOTORS OFF)的位置)。

           

        第三,檢查軸是否在原來的位置。如果電機關(guān)閉,機械手仍然保持其位置,著剎車很好。

           

        1.失去減速運行(250)mms)功能的危險

           

        不要從計算機或示教器上改變齒輪變速比或其他運動參數(shù),這將影響減速運行(250)mms)功能。

           

        1.3 安全使用示教器

           

        安裝在教學(xué)設(shè)備上的使能按鈕(Enabling device),按下一半時,系統(tǒng)變成電(MOTORS ON)模式。當(dāng)按鈕松開或完全按下時,系統(tǒng)變成電機關(guān)(MOTORS OFF)模式。為安全使用示教器,必須遵循以下原則:

           

        首先,當(dāng)設(shè)備使用按鈕時,(Enabling device)當(dāng)機器人不需要移動時,不能失去功能編程或調(diào)試,可以立即松開設(shè)備使用按鈕(Enabling device);

           

        第二,編程人員進(jìn)入安全區(qū)域時,必須隨時攜帶示教器,避免其他人移動機器人。

           

        1.4 在機械手的工作范圍內(nèi)工作

           

        若必須在機械手工作范圍內(nèi)工作,應(yīng)遵守以下幾點:

           

        首先,控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置,以便操作設(shè)備斷開電腦或遙控操作。

           

        第二,當(dāng)模式選擇開關(guān)時,&lt;250mms位置時,最大速度限制在250mms。進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都會打到這個位置,只有對機器人很了解的人才能全速使用(100%)full speed)。

           

        第三,注意工業(yè)機器人手臂的旋轉(zhuǎn)軸,小心攪拌頭發(fā)或衣服,并注意機械手上的其他部件或設(shè)備。

           

        第四,檢查每個軸的電機剎車。

           

        工業(yè)機器人器人的維護(hù)頻率

           

        維護(hù)頻率如下:

           

        一是一般維護(hù),一次天;

           

        二是清洗更換濾布,一次500h;

           

        第三,測量系統(tǒng)電池的更換,兩次7萬h;

           

        第四,更換計算機風(fēng)扇單元,更換伺服風(fēng)扇單元,一次5萬h;

           

        第五,檢查冷卻器,注意一次月;

           

        這個過程需要注意:首先,時間間隔主要取決于環(huán)境條件;其次,取決于機器人的運行時間和溫度;最后,適當(dāng)確定機器人是否平穩(wěn)運行。

           

        機器人本體本體的維護(hù)和維護(hù)

           

        一是一般維護(hù),一次一天;

           

        二是軸制動試驗,一次一天;

           

        第三,潤滑副齒輪和齒輪3周,一次1萬h;

           

        第四,潤滑中空手腕,一次500h;

           

        第五,每個齒輪箱中的潤滑油第一年更換,然后每五年更換一次。

           

        同時需要注意的是,時間間隔主要取決于環(huán)境條件;還取決于機器人的運行時間和溫度;最后,確定機器人是否平穩(wěn)運行。

           

        工業(yè)機器人的一般維護(hù)

           

        4.清潔機械手

           

        定期清潔機械手的底座和手臂。使用溶劑時要小心操作。應(yīng)避免使用丙酮等強溶劑。可以使用高壓清洗設(shè)備,但應(yīng)避免直接向機械手噴灑。如果機械手有油膜等保護(hù),應(yīng)按要求清除。為了防止靜電,非導(dǎo)電表面必須用浸濕或潮濕的抹布擦拭,如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

           

        4.2 中空手腕

           

        如有必要,中空手腕需要經(jīng)常清洗,以避免灰塵和顆粒堆積。不能用羊毛布清洗。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),以后清洗會更方便。

           

        4.3 定期檢查

           

        根據(jù)需要經(jīng)常檢查以下要點:檢查是否漏油。如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油,應(yīng)向維修人員求助;檢查齒輪間隙是否過大。如果間隙過大,應(yīng)向維修人員求助;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手之間的電纜是否損壞。

           

        4.4 檢查基礎(chǔ)

           

        固定螺釘固定在機械手基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不得接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這可以避免緊固件服裝。如果鍍鋅層或涂料等防腐保護(hù)層損壞,應(yīng)清潔相關(guān)部件并涂上防腐涂料。

           

        4.5 軸制動試驗

           

        在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為了確定制動器是否正常工作,此時必須進(jìn)行測試。測試方法:一是將機械手軸運行到相應(yīng)位置,機械手臂的總重量和所有負(fù)載達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載);二是電機斷電;第三,檢查所有軸是否保持在原位。如果機械手在電機斷電時沒有改變位置,制動扭矩就足夠了。機械手也可以手動移動,檢查是否需要進(jìn)一步的保護(hù)措施。

           

        工業(yè)機器人預(yù)防性維護(hù)

           

        日常預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容:備份控制器內(nèi)存;定期監(jiān)控機器人,檢查機器人、導(dǎo)線和電纜;檢查制動裝置;檢查機器人的結(jié)構(gòu)緊湊性;聽聲音振動和噪音;根據(jù)特定機器人的手冊檢查機器人的潤滑關(guān)節(jié);肉眼檢查示教器和控制器電纜;檢查電纜連接、冷卻風(fēng)扇、電源、安全設(shè)備等操作設(shè)備;如有必要,測試和更換RAM和APC電池;如果機器人需要維修,技術(shù)人員應(yīng)報告必要的維修安排。

           

        6 結(jié)束語

           

        工業(yè)機器人在提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率方面起著非常重要的作用。因此,企業(yè)需要采取科學(xué)合理的維護(hù)措施,確保工業(yè)機器人的安全、穩(wěn)定、健康和經(jīng)濟運行,從而提高企業(yè)的整體生產(chǎn)效率。

           

        2.維修工業(yè)機器人需要什么基礎(chǔ)知識?

           

           機械原理、電機、電子技術(shù)、硬件和軟件技術(shù),一般來說,屬于機電一體化技術(shù),理論和實踐是必不可少的。

           

        3. JD.COM智能客服機器人能滿足用戶的售前售后咨詢需求

           

           看到智能客服機器人可以滿足用戶平時的一些售前售后咨詢需求,他還帶來了一些人工不在場的時候。

           

        4. 機器人維護(hù)的內(nèi)容是什么?

           

           工業(yè)機器人在制造業(yè)中的應(yīng)用越來越多,主要用于惡劣條件或工作強度和連續(xù)性要求高的場合。品牌機器人故障率低,得到廣泛認(rèn)可。

        但即使工業(yè)機器人設(shè)計規(guī)范完善,集成度高,故障率低,仍需定期檢查和預(yù)防性維護(hù)。常見的機器人有:串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人、直角坐標(biāo)機器人、Delta并聯(lián)機器人,scara機器人、自動引導(dǎo)汽車等,本文的維護(hù)主要針對關(guān)節(jié)機器人。

        工業(yè)機器人本體的維護(hù)

        1、普通維護(hù)

        清潔機械手

        定期清潔機械手底座和手臂;可使用高壓清潔設(shè)備,但應(yīng)避免直接噴灑到機械手;如果機械手有油膜等保護(hù),應(yīng)按要求去除。(應(yīng)避免使用丙酮等強溶劑,避免使用塑料保護(hù),為防止靜電,必須用浸泡或濕抹布擦拭非導(dǎo)電表面,如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

        2)中空手腕的清潔和維護(hù)

        根據(jù)實際情況,中空手腕需要經(jīng)常清洗,以避免灰塵和顆粒堆積,不需要絨球,干凈的布清洗,手腕清洗后,可以在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),以后清洗會更方便。

        3)定期檢查

        檢查漏油情況;檢查齒輪間隙是否過大;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手之間的電纜是否損壞。

        4)檢查固定螺栓

        將機械手固定在基礎(chǔ)上的緊固螺栓和夾具必須保持清潔,不得接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐保護(hù)層損壞,應(yīng)清潔相關(guān)部件上防腐涂料。

        軸制動試驗

        在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為了確定制動器是否正常工作,必須進(jìn)行測試。

        測試方法:檢查每個軸電機的制動器。

        1)將機械手軸運行到相應(yīng)的位置,機械手臂的總重量和所有負(fù)載達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載);

        2)電機斷電;

        3)檢查所有軸是否保持在原位置;

        如果機械手在電機斷電時沒有改變位置,制動扭矩就足夠了。您也可以手動移動機械手,以檢查是否需要進(jìn)一步的保護(hù)措施。當(dāng)移動機器人緊急停止時,制動器將有助于停止,因此可能會產(chǎn)生磨損。因此,在機器的使用壽命期間,需要反復(fù)測試,以檢查機器是否保持原始能力。

        系統(tǒng)潤滑加油

        1)軸副齒輪和齒輪潤滑加油

        確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并鎖定,在每個油嘴中擠入少量(1克)潤滑脂,逐個潤滑副齒輪油嘴和每個齒輪油嘴 ,不要注入太多,以免損壞密封。

        2)中空手腕潤滑加油

        中空手腕10個潤滑點,每個注脂口只需幾滴潤滑劑(1克),不要注入過量潤滑劑,以免損壞手腕密封和內(nèi)套。

        4.檢查各齒輪箱油位

        每個軸加油孔的位置不同,需要有針對性的檢查,有些需要在旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài),然后打開蓋子進(jìn)行檢查。

        5.維護(hù)周期(時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時間和溫度適當(dāng)調(diào)整)

        一般維護(hù)頻率:一次/天;

        2) 軸制動試驗:一次/天;

        3) 潤滑三軸副齒輪和齒輪:一次/10000H;

        4)潤滑中空手腕:一次/5000H;

        5) 齒輪箱內(nèi)的潤滑油:第一次一年更換,然后每五年更換一次。

        二、系統(tǒng)控制柜的維護(hù)

        1、維護(hù)內(nèi)容

        1)檢查控制器的散熱情況

        嚴(yán)禁控制器覆蓋塑料或其他材料;控制器后面和側(cè)面有足夠的間隔(>120mm);嚴(yán)禁控制器靠近熱源;嚴(yán)禁在控制器頂部放置雜物;避免控制器太臟;避免一個或多個冷卻風(fēng)扇不工作;避免風(fēng)扇進(jìn)出口堵塞;避免空氣濾布太臟;當(dāng)控制器不工作時,前門必須關(guān)閉。

        2)清潔示教器

        示教器應(yīng)根據(jù)實際需要以適當(dāng)?shù)念l率進(jìn)行清潔;面板漆膜雖然能承受大部分溶劑的腐蝕,但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強溶劑;示教器不使用時,應(yīng)拆卸并放置在干凈的地方。

        3)清潔控制器內(nèi)部

        控制器內(nèi)部應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件適當(dāng)間隔清潔,如每年一次;應(yīng)特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口的清潔。清潔時使用除塵刷,并用吸塵器吸收刷下的灰塵。不要用吸塵器直接清潔所有部件,否則會導(dǎo)致靜電放電,損壞部件;

           

        5. 工業(yè)機器人的安裝和維護(hù)是什么?

           

           維修人員應(yīng)熟悉工業(yè)機器人的應(yīng)用。首先,排除外圍設(shè)備引起的機器人報警和故障燈。其次,故障代碼或故障操作燈應(yīng)首先判斷軟件或硬件的故障。軟件故障包括軟件升級、權(quán)限打開、參數(shù)設(shè)置、程序檢查等I/O校對、編碼器校正等。再次,檢查控制柜內(nèi)各線路板的供電和運行情況,熟悉線路板的供電和信息流,最后檢查

        本體與控制箱之間有連接電纜和附件,包括伺服電機、減速器、本體電機電纜和備用線氣管。

           

        6. 工業(yè)機器人的維護(hù)需要特別注意什么?

           

           1.掌握安全理念
        軌跡交叉理論認(rèn)為,在一個系統(tǒng)中,在形成人類不安全行為和物體不安全狀態(tài)的過程中,一旦時間和空間的運動軌跡交叉,就會發(fā)生事故。因此,在治療機器人時,一方面要熟悉機器人的安全設(shè)備,另一方面要遵守機器人的安全操作流程,禁止三違。
        熟悉安全設(shè)備
        如果操作不當(dāng),機器人可能會造成嚴(yán)重的安全事故。因此,許多安全設(shè)備誕生了,以進(jìn)一步降低事故發(fā)生的概率和危害。以國產(chǎn)機器人為例,簡要介紹機器人的安全設(shè)備。
        (一)急停設(shè)備
        機器人有以下急停設(shè)備:
        1.示教盒急停按鈕;
        2.控制柜急停按鈕(斷開伺服電源)。
        當(dāng)按下緊急停止按鈕時,機器人立即停止運行;外部緊急停止輸入信號來自外圍設(shè)備(如安全光柵、安全圍欄、安全門);信號端子在機器人控制柜內(nèi)。
        模式選擇開關(guān)
        模式選擇開關(guān)安裝在機器人教學(xué)盒上,維修人員可以通過該開關(guān)選擇運行模式。當(dāng)開關(guān)通過模式選擇運行模式時,教學(xué)盒中會顯示相應(yīng)的信息(TP)液晶屏(LCD)上。
        運行模式
        1.有效的操作界面;
        2.機器人程序可以通過示教盒的啟動按鈕啟動;
        3.安全圍欄信號有效;
        4.機器人可以以設(shè)定的速度運行。
        示教模式
        1.程序只能通過示教盒(TP)來激活;
        2.機器人的運行速度不超過250mm/s;
        3.安全圍欄信號有效。
        (三)安全設(shè)備
        1.安全圍欄(固定防護(hù)裝置);
        2.安全門(帶互鎖裝置)、安全插銷和插槽;
        3.其它保護(hù)設(shè)備。
        這些安全裝置必須符合國家有關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)。
        安全柵欄
        1.圍欄必須能夠抵抗可預(yù)見的操作和周圍沖擊;
        2.柵欄不能有尖銳的邊緣和突出物,也不是危險的根源;
        3.圍欄防止人們通過打開互鎖設(shè)備以外的其他方式進(jìn)入機器人保護(hù)區(qū)(即非安全區(qū));
        4.柵欄永久固定在一個地方,只能借助工具移動;
        5.柵欄應(yīng)盡可能不妨礙生產(chǎn)過程;
        6.圍欄應(yīng)放置在離機器人最大運動范圍足夠遠(yuǎn)的地方;
        7.柵欄接地,防止意外觸電。
        安全門和安全插銷
        1.機器人不能自動運行,除非安全門關(guān)閉;
        2.操作人員必須考慮全門關(guān)閉前不能重啟機器人在線運行;
        3.安全門采用安全插銷和安全插槽固定,必須選擇合適的尺寸;
        4.安全門必須在危險發(fā)生前關(guān)閉(帶保護(hù)閘的保護(hù)裝置),或者在機器人運行時打開安全門發(fā)送停止或緊急停止命令(互鎖保護(hù)裝置)。
        注:確保用于防止危險(如停止機器人系統(tǒng)的危險運行等)的互鎖裝置不能成為新的危險源(如危險物體落入工作區(qū)域)。
        三、相關(guān)注意事項
        我們的維修人員在維修機器人時,經(jīng)常會遇到維修不好和沒有維修價值的情況,只能更換零件。那么更換零件需要注意什么呢?
        更換前應(yīng)注意以下事項
        操作機器人前,檢查控制柜前門緊急停止按鈕按下時伺服電源燈是否關(guān)閉。在緊急情況下,如果機器人不能停止,會造成人員傷害或設(shè)備損壞。
        在機器人活動范圍內(nèi)進(jìn)行教學(xué)操作時,請注意以下事項:
        1.從正面觀看機器人;
        2.嚴(yán)格遵守操作步驟;
        3.確保操作人員在緊急情況下能夠推到安全的地方;
        4.誤操作引起的機器人動作可能導(dǎo)致人員傷亡;如有問題,請立即按下控制柜或示教盒上的任何急停按鈕;
        5.在進(jìn)行機器人作前,檢查機器人動作是否異常,外部電纜蓋是否損壞。如有異常,應(yīng)及時修復(fù)或采取其他必要措施;
        6.教學(xué)盒使用后必須放回原位。如果教學(xué)盒不小心放在機器人、夾具或地面上,當(dāng)機器人移動時,教學(xué)盒可能會與機器人或夾具碰撞,造成人身傷害或設(shè)備損壞事故。
        (二)更換控制柜部件時要注意
        1.斷開電源后一定要打開控制柜的門,否則有觸電的危險;
        2.切斷電源5分鐘后,更換伺服單元、開關(guān)電源箱單元、系統(tǒng)I/O在此期間,請不要觸摸接線端子,否則有觸電的危險;
        3.維修時,在總電源(閘刀開關(guān)、開關(guān)等)的控制柜及相關(guān)控制箱處貼上禁止通電、禁止合上電源等警告牌;
        4.再生電阻器是高溫部件,不要觸摸,否則有燙傷的危險;
        5.維修后,請不要將工具留在控制柜內(nèi),確認(rèn)控制柜門是否關(guān)閉。
        換伺服時要注意
        1.切斷電源5分鐘后,必須更換伺服單元;
        2.在此期間,請不要觸摸接線端子,否則有觸電的危險。
        (4)更換系統(tǒng)主機單元時要注意
        更換系統(tǒng)主機單元時,必須切斷電源,否則有觸電的危險。
        (5)更換接觸器等元件時要注意
        更換接觸器等電氣元件時,必須切斷外部電源,確保機器人控制柜沒有電源接入。
        更換電池時要注意
        1.舊電池應(yīng)妥善處理,避免污染;
        2.每兩年更換一次電池,更換后確認(rèn)零點位置是否正確。

           

        7. 云機器人底盤解決了哪些用戶的需求?

           

           機器人底盤的作用是讓世界上的機器人自由移動,其中云機器人底盤主要有四個功能,即SLAM定位導(dǎo)航、云多機調(diào)度、多層立體地圖、電梯物聯(lián)通信。
        大多數(shù)機器人底盤都可以實現(xiàn)定位導(dǎo)航和獨立避障,但很少有機器人底盤可以實現(xiàn)多層立體地圖和電梯物聯(lián)網(wǎng)通信。因此,云機器人底盤優(yōu)于其他機器人底盤。

           

        8. <<應(yīng)用和維護(hù)工業(yè)機器人>>專業(yè)主要是學(xué)什么

           

        工業(yè)機器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)涉及機、電、計算機控制等多學(xué)科技術(shù),其核心課程為:
        機電一體化技術(shù)、工業(yè)機器人應(yīng)用、工業(yè)機器人維護(hù)、工業(yè)機器人安裝、調(diào)試維護(hù)、工業(yè)機器人工作站管理。

           

        9. 機器人維修需要什么專業(yè)知識?

           

           第二,維修需要以下專業(yè),知識
        智能人工技術(shù)
        物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
        互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
        電工技術(shù)
        機械傳動和液壓技術(shù)
        美學(xué)知識

           

        10. 從事機器人設(shè)備的安裝和維護(hù),需要掌握哪些知識?

           

           模電,數(shù)電 (讀本:電子技術(shù)基礎(chǔ),電工技術(shù)基礎(chǔ))
        傳感器 (讀本:傳感技術(shù))
        編程 C語言)

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