談談VR里的九軸傳感器

什么是九軸傳感器

傳感器(sensor)是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將信息按一定規律轉換成電信號，進行傳輸、處理、存儲、顯示、記錄等。傳感器的類型有很多，如聲音傳感器(常見的聲控燈)、溫度傳感器(電水壺)等等，被廣泛應用在各類電子產品中。

所謂九軸傳感器，其實三種傳感器的組合：3軸加速傳感器、3軸陀螺儀和3軸電子羅盤(地磁傳感器)。三個部分作用不同，相互配合，是我們手機、平板電腦、游戲機等電子產品中常用的運動感測追蹤元件，應用于各類軟件、游戲中的交互控制。

加速傳感器

加速傳感器是測量空間中各方向加速度的。它利用一個“重力塊”的慣性，傳感器在運動的時候，“重力塊”會對X、Y、Z方向(前后左右上下)產生壓力，再利用一種壓電晶體，把這種壓力轉換成電信號，隨著運動的變化，各方向壓力不同，電信號也在變化，從而判斷手機的加速方向和速度大小。比如你突然把手機往前推，傳感器就知道你是在向前加速了。

陀螺儀

陀螺儀是一種用于測量角度以及維持方向的設備，在飛行游戲，體育類游戲和第一視角類射擊等游戲中，可以完整監測游戲者手的位移，從而實現各種游戲操作效果。下圖是一個最基礎的機械陀螺儀模型，中間金色的轉子在整個儀器的運動中，它因為慣性作用不受影響，而周邊三個“鋼圈”則會因為設備改變姿態而改變，通過這樣來檢測設備當前的旋轉狀態。

其實，在我們的手機等電子產品中的陀螺儀并不長這個樣子。它和加速傳感器一樣也是一個微電子元件，利用科里奧利力，通過連續震動的振子在旋轉系統中的運動偏移，改變電路狀態，引起相關電參數的變化，從而可以反映出左右傾斜、前后傾斜和左右搖擺等運動情況。

什么是科里奧利力?假設在一個逆時針轉動的圓盤中央O點有個運動員(O點不動)，要把籃球傳給站在邊緣A點的另一個運動員，當他沿OA直線方向投球后，A點的運動員會發現籃球向右偏轉，最終落在A'點。以轉動的圓盤為參照系，籃球仿佛受到一股向右的力，從而發生偏移，這個力就稱為科里奧利力。

電子羅盤(地磁傳感器)

利用加速傳感器和陀螺儀，基本可以描述設備的完整運動狀態。但是隨著長時間運動，也會產生累計偏差，不能準確描述運動姿態，比如操控畫面發生傾斜。電子羅盤(地磁傳感器)利用測量地球磁場，通過絕對指向功能進行修正補償，可以有效解決累計偏差，從而修正人體的運動方向、姿態角度、運動力度和速度等。

傳感器需配合算法程序

九軸傳感器作為集成化傳感器模塊，減少了電路板和整體空間，更適合用在輕巧便攜的電子設備和可穿戴產品中。

集成化傳感器的數據準確度除了器件本身的精度外，還涉及到焊接裝配后的矯正，以及針對不同應用的配套算法。合適的算法可以將來自多種傳感器的數據融合，彌補了單個傳感器在計算準確的位置和方向時的不足，從而實現高精度的運動檢測。

九軸傳感器在VR中的應用

九軸傳感器已經被應用于多哚H1等高端手機VR產品中，區別于市面上幾十元的Carboard類玩具版VR，擁有自帶傳感器并實時采樣，并利用復雜的融合運算提高精度減小誤差，極大提高了VR的體驗效果，尤其在體感交互、游戲等方面優勢更加突出。

如今，傳感器作為手機VR的門檻，已經成為消費者購買VR產品的重要選擇標準。